아시아 개발은행은 1956년 3월 제21회 아시아극동경제위원회(ECAFE) 총회에서 설립이 의결되어 같은해 11월 마닐라서 열린 지역경제협력각료회의에서 설립협정을 정식 채택함으로써 구체화됐다. 1966년 도쿄에서 설립총회를 거쳐 마닐라를 본점 소재지로 설립 되었다. 우리나라는 설립당시부터 가입했으며 현재 가맹국은 아시아 지역 41개국과 미국, 독일 등 역외국가 16개국으로 총 57개국이다.